幻蓝博客 – 孤月蓝风

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3D数学基础:惯性坐标系


本文摘自:《3D数学基础:图形与游戏开发》

有时候,好的术语是引领人们正确理解主题的钥匙。为了简化世界坐标系到物体坐标系的转换,人们引入了一种新的坐标系,称作惯性坐标系。意思是在世界坐标系到物体坐标系的“半途”。

惯性坐标系的原点和物体坐标系的原点重合,但惯性坐标系的轴平行于世界坐标系的轴。

坐标系.png

为什么要引入惯性坐标系呢?因为从物体坐标系转换到惯性坐标系只需旋转,从惯性坐标系转换到世界坐标系只需要平移。分开考虑两件事比把它们糅合在一起容易得多。

将物体坐标系绕原点顺时针旋转45°,则会从物体坐标系转换为惯性坐标系。再从惯性坐标系向左下角平移,即可转换到世界坐标系。